Иерархическое управление двумя манипуляторами для захвата неуправляемого объекта на орбите

Журнал Acta Astronautica готовит к публикации в декабре 2026 года, в 249 томе, часть B, статью «Hierarchical PD and SAC control method of spacecraft's dual robotic arm for on-orbit noncooperative target capture».

Журнал Acta Astronautica готовит к публикации в декабре 2026 года, в 249 томе, часть B, статью «Hierarchical PD and SAC control method of spacecraft's dual robotic arm for on-orbit noncooperative target capture». Авторы – Xing Gui, Chenhan Zhang, Baojiang Li, Jiahao Chen, Bijiang Jie.

Название статьи описывает метод иерархического управления, который объединяет ПД-регулятор (PD control) и алгоритм обучения с подкреплением SAC (Soft Actor-Critic). Метод предназначен для двух роботизированных манипуляторов космического аппарата, которые совместно работают при захвате несотрудничающего объекта на орбите – то есть тела, которое не участвует в собственной поимке и не передаёт данные для координации действий.

Полный текст статьи пока недоступен, доступен только анонс с названием, авторами, номером тома и датой публикации.

Управление манипуляторами при работе с несотрудничающими объектами – часть более широкой темы обращения с телами на орбите, которые больше никем не контролируются: обломками, отработавшими ступенями, аппаратами, потерявшими связь. Любой метод, повышающий точность такой работы, касается орбиты как общего пространства, а не отдельного агентства или страны.